PID Control with Intelligent Compensation for Exoskeleton Robots

Categoria:

Descrição

Controle PID com Compensação Inteligente para Robôs Exoesqueletos explica como usar controles PD e PID neurais para reduzir o ganho de integração e fornece condições explícitas sobre como selecionar ganhos PID lineares usando prova de estabilidade assintótica semi-global e estabilidade assintótica local com um observador de velocidade. Essas condições são aplicadas tanto em espaços de tarefa quanto em espaços de articulação, com controladores PID compensados ​​por redes neurais. Este é um ótimo recurso sobre como combinar técnicas tradicionais de controle PD/PID com controle inteligente. Dr. Wen Yu apresenta vários métodos de ponta para projetar compensadores neurais e difusos com observadores de velocidade de alto ganho para controle de DP usando estabilidade de Lyapunov.

O controle proporcional-integral-derivativo (PID) é amplamente utilizado em manipuladores de robôs biomédicos e industriais. Um integrador em um controlador PID reduz a largura de banda do sistema de malha fechada, leva a um desempenho transitório menos eficaz e pode até destruir a estabilidade. Muitos manipuladores robóticos usam controle derivado proporcional (PD) com compensações de gravidade e atrito, mas são necessários modelos aprimorados de gravidade e atrito. A introdução de controle inteligente nesses sistemas mudou drasticamente a face da engenharia de controle biomédico e industrial.

  • Discute os novos controladores PD e PID para aplicações biomédicas e robóticas industriais, demonstrando como PD e PID com compensação inteligente são mais eficazes do que outras compensações baseadas em modelo
  • Apresenta uma análise de estabilidade do livro para PID linear industrial
  • Inclui aplicações práticas de controle robótico de PD/PID, como modo de deslizamento serial, condições explícitas para PID linear e observadores de alto ganho para controle de PD neural
  • Inclui aplicativos de exoesqueleto aplicados e código MATLAB para simulações e aplicativos

Avaliações

Não há avaliações ainda.

Seja o primeiro a avaliar “PID Control with Intelligent Compensation for Exoskeleton Robots”

O seu endereço de e-mail não será publicado. Campos obrigatórios são marcados com *